где Precond обозначает предусловие, a Effect — результат.

Такое выражение следовало бы называть не просто действием, а схемой действия, в том смысле, что в нем представлен целый ряд различных действий, которые могут явиться следствием конкретизации переменных р, from и to различными константами. Вообще говоря, любая схема действия состоит из перечисленных ниже трех частей.

•    Имя действия и список параметров (например, Fly{p, from, to)) служат для обозначения действия.

•    Предусловием называется конъюнкция не содержащих функций положительных литералов, регламентирующая то, что должно быть истинным в некотором состоянии, прежде чем можно будет выполнить рассматриваемое действие. Любые переменные, заданные в предусловии, должны также присутствовать в списке параметров действия.

•    Результатом является конъюнкция не содержащих функций литералов, представляющая собой описание того, как изменится состояние после выполнения действия. В состоянии, ставшем результатом действия, подтверждается истинность положительного литерала Ρ в результате, тогда как применительно к отрицательному литералу подтверждается его ложность. Переменные, присутствующие в результате, должны также присутствовать в списке параметров действия.

Для повышения удобства чтения в некоторых системах планирования предусмотрено разделение результата на список добавления для положительных литералов и список удаления для отрицательных литералов.

Определив синтаксис представлений задач планирования, можно приступить к определению семантики. Наиболее простой способ выполнения этой задачи состоит в том, чтобы описать, как действия влияют на состояния. (Альтернативный метод предусматривает определение непосредственного преобразования в аксиомы состояния-преемника, семантика которых основана на логике первого порядка; Вначале необходимо отметить, что действие применимо в любом состоянии, в котором выполняется предусловие; в противном случае действие не имеет эффекта. Для схемы действий первого порядка задача определения применимости связана с поиском подстановки θ для переменных в предусловии. Например, предположим, что текущее состояние описано следующим образом: