На этом описание временных отказов оканчивается. А что будет, если отказ датчика окажется постоянным? К сожалению, отказы такого типа встречаются слишком часто. Если датчик возвратит 20 показаний со значением 5, за которыми последует 20 показаний со значением 0, то применение модели временного отказа датчика, описанной в предыдущем абзаце, приведет к тому, что робот постепенно придет к выводу, что его аккумулятор разряжен, тогда как в действительности мог произойти отказ датчика. Нижняя кривая, приведенная на рис. 15.10, б, показывает "траекторию" изменения уверенности в истинности показаний датчика для этого случая. Ко времени t=2 5 (после получения пяти показаний датчика, равных 0) робот приходит к выводу, что его аккумулятор разряжен. Безусловно, мы предпочли бы, чтобы робот приобрел уверенность в том, что неисправен прибор на его аккумуляторе (если такая ситуация действительно является гораздо более вероятной).

Нет ничего удивительного в том, что для учета постоянных отказов требуется модель постоянного отказа, которая описывает, как датчик ведет себя при нормальных условиях и после отказа. Для этого необходимо дополнить скрытое состояние системы дополнительной переменной, скажем, BMBroken, которая описывает состояние прибора аккумулятора. Постоянство отказа может быть промоделировано дугой, связывающей переменные. Такая дуга постоянства имеет таблицу условных вероятностей, которая задает на каждом временном интервале малую вероятность отказа, допустим 0.001, но определяет, что датчик после выхода из строя остается неисправным. Если датчик исправен, то модель восприятия для переменной BMeter идентична модели временного отказа, а после того как датчик становится неисправным, эта модель указывает, что значение BMeter всегда равно 0, независимо от фактической зарядки аккумулятора.

Рис. 15.10. Пример применения модели временного отказа: верхняя кривая — траектория ожидаемого значения переменнойдля последовательности наблюдений, состоящей из всех значений 5, кроме показаний, равных 0, в моменты времени t=21 и t=22, если используется простая гауссова модель ошибки; нижняя кривая — траектория, при которой результаты наблюдения остаются на уровне 0, начиная с момента времени t=21 (а); такой же эксперимент, проведенный с использованием модели временного отказа (б); обратите внимание на то, что временный отказ преодолевается успешно, а постоянный приводит к излишне пессимистическому поведению