В этом разделе рассматриваются сложности, которые могут возникнуть, если алгоритм POP используется с представлениями действий в логике первого порядка, которые могут включать переменные. Предположим, что имеется задача в мире блоков (см. листинг 11.3) с открытым предусловием On (А, В) и следующим действием:

Это действие достигает результата Оп(А, В), поскольку результат Оп{b,у) унифицируется с термом Оп{А,В) с помощью подстановки {b/А,у/В}. Затем применим эту подстановку к действию и получим следующее:

При этом переменная x остается несвязанной. Тем самым в данном действии определено, что блок А нужно переместить откуда-то, а откуда, не сказано. В этом заключается еще один пример реализации принципа наименьшего вклада: мы можем отложить выполнение выбора до какого-то этапа, в котором сам план укажет для нас этот выбор. Например, предположим, что в начальном состоянии имеется предусловие Оп(А, D). В таком случае для достижения предусловия Оп(А,х) может использоваться действие Start со связыванием х с D. Такая стратегия с ожиданием дополнительной информации перед выбором x часто является более эффективной по сравнению с опробованием любого возможного значения x и возвратом в ответ на неудачный выбор каждого из этих значений.