В "чистом" планировании HTN планы разрабатываются только путем последовательной декомпозиции действий. Поэтому планирование HTN может рассматриваться как процесс конкретизации описания некоторой деятельности, а не как процесс создания описания деятельности, начиная с пустого действия (как в случае планирования в пространстве состояний и планирования с частичным упорядочением). Как оказалось, каждое описание действия Strips может быть преобразовано в декомпозицию действия (см. упр. 12.6), а планирование с частичным упорядочением может рассматриваться как частный случай чистого планирования HTN. Однако для некоторых задач (особенно для тех, в которых применяется так называемая "новаторская" постановка с конъюнктивными целями) подход с использованием чистого планирования HTN становится не совсем естественным. Поэтому авторы предпочитают применять гибридный подход, в котором декомпозиции действий используются как уточнения плана в планировании с частичным упорядочением, в дополнение к стандартным операциям определения открытых условий и разрешения конфликтов путем введения ограничений упорядочения. (Подход, в котором планирование HTN рассматривается как расширение планирования с частичным упорядочением, имеет дополнительное преимущество в том, что могут использоваться те же соглашения по системе именования вместо введения полностью нового набора обозначений.) Начнем с более подробного описания декомпозиций действий. Затем рассмотрим, как можно модифицировать алгоритм планирования с частичным упорядочением для учета декомпозиций, и, наконец, рассмотрим вопросы полноты, сложности и практической применимости алгоритмов.