Еще одной и, возможно, более важной причиной, позволяющей убедиться в том, что планирование HTN эффективно, является то, что эти методы хорошо зарекомендовали себя на практике. Почти все планировщики для крупномасштабных приложений являются планировщиками HTN, поскольку планирование HTN позволяет людям-экспертам применять свои крайне важные знания о том, как следует выполнять сложные задания, чтобы можно было формировать большие планы с малыми вычислительными издержками. Например, система 0-Р1ап [93], в которой планирование HTN сочетается с составлением расписаний, использовалась для разработки производственных планов в компании Hitachi. При этом типичная задача охватывала производственную линию с 350 различными изделиями, 35 сборочными агрегатами и с более чем 2000 различных операций. Планировщик O-Plan вырабатывает тридцатисуточные расписания с тремя восьмичасовыми сменами в сутки, включающие миллионы операций.

Таким образом, ключом к планированию HTN является составление библиотеки планов, в которой зашифрованы известные методы осуществления сложных, высокоуровневых действий. Одним из способов составления такой библиотеки является изучение требуемых методов на опыте решения задач. Накопив тяжелым трудом опыт планирования в ходе разработки какого-то плана с нуля, агент может сохранить этот план в библиотеке как метод осуществления высокоуровневого действия, определяемого данным конкретным заданием. Таким образом, агент может становиться со временем все более и более компетентным по мере того, как будет находить новые методы на основе старых. Одной из важных характеристик такого процесса обучения является способность обобщать созданные методы, устраняя детали, характерные для данного экземпляра задачи (например, в задаче строительства дома таковыми являются имя подрядчика или адрес земельного участка), и сохраняя в плане только ключевую информацию. Методы осуществления такого рода обобщения описаны в главе 19. Авторы не могут себе даже представить, что человечество смогло бы достичь современного уровня компетентности без какого-то подобного механизма.