Из этого примера ясно, что непрерывное планирование весьма напоминает планирование с частичным упорядочением. В каждой итерации алгоритм находит что-то, касающееся плана, что требует исправления (так называемые дефекты плана— plan flaw), и исправляет это положение. Сам алгоритм POP также может рассматриваться как алгоритм устранения дефектов, в котором учитываются два дефекта: открытые предусловия и конфликты причинных связей. Непрерывно планирующий агент, с другой стороны, справляется с гораздо более широким перечнем дефектов, которые описаны ниже.

•    Недостающие цели. Агент может принять решение по добавлению в состояние Finish новой цели или целей. (При непрерывном планировании было бы больше смысла применять вместо названия Finish название Infinity, а вместо Start — Current, но авторы будут придерживаться установившейся традиции.)

•    Открытые предусловия. Агент добавляет причинную связь к открытому предусловию, выбирая либо новое, либо существующее действие (как в алгоритме POP).

•    Конфликты причинных связей. При наличии причинной связии действия С с результатом -,р агент для разрешения этого конфликта выбирает ограничение упорядочения или ограничение переменной (как в алгоритме POP).

•    Неподдерживаемые связи. Если есть причинная связь, где предикат ρ больше не является истинным в состоянии Start, агент удаляет эту связь (что позволяет предотвратить выполнения действия, предусловия которого являются ложными.)

•    Избыточные действия. Если какое-то действие А не обеспечивает выполнения ни одной причинной связи, агент удаляет и это действие, и его связи (что позволяет ему воспользоваться преимуществом удачно сложившихся обстоятельств.)

•    Невыполненные действия. Если некоторое действие А (отличное от Finish) имеет все выполненные предусловия в состоянии Start, не связано с упорядоченными перед ним другими действиями (кроме Start) и не конфликтует ни с одной причинной связью, агент удаляет из плана действие А вместе с его причинными связями и возвращает его как действие, которое должно быть выполнено.