Это планирование может быть выполнено с помощью обычного алгоритма POP, применяемого к множеству всех возможных совместных действий. Единственная проблема состоит в огромных размерах этого множества: при наличии 10 действий и 5 агентов количество совместных действий составляет. Было бы очень утомительным правильное определение предусловий и результатов каждого действия, а разработка плана на таком большом множестве стала бы неэффективной.

Альтернативный подход заключается в том, что совместные действия определяются неявно путем описания того, как каждое отдельное действие сочетается с другими возможными действиями. Такой подход должен быть проще, поскольку большинство действий независимы друг от друга, поэтому нам потребуется перечислить лишь немного действий, которые действительно взаимодействуют друг с другом. Это можно сделать, дополнив обычные описания действий Strips или ADL одним новым средством — ^ списком одновременных действий (concurrent action list). Этот список аналогичен предусловию любого описания действия, за исключением того, что в нем описываются не переменные состояния, а действия, которые должны или не должны выполняться одновременно. Например, действие удара по мячу, Hit, может быть описано следующим образом:

В данном случае мы встречаемся с ограничением, запрещающим одновременное выполнение, согласно которому при выполнении действия Hi t одним агентом не должно быть выполнения действия Hi t другим агентом. А иногда как раз и требуются одновременные действия, например, если портативный холодильник, заполненный напитками, смогут отнести на теннисный корт только два агента. В описании для этого действия должно быть сказано, что агент А не сможет выполнить действие Carry, если нет другого агента, Б, который одновременно выполнил бы действие Carry применительно к тому же холодильнику: