1.    Отделение. Направлять свой полет подальше от соседей, если ты начинаешь к ним слишком заметно приближаться.

2.    Соединение в линию. Придерживаться направления полета, позволяющего занять среднюю позицию по отношению к соседям.

3.    Выравнивание. Рулить в сторону средней ориентации (направления движения) соседей.

Если все птицы выполняют одни и те же описанные выше правила, то вся стая обнаруживает эмерджентное поведение (от слова emergent— появляющийся), совершая полет в виде одного псевдоустойчивого тела приблизительно с постоянной плотностью, которое не рассеивается со временем. Как и в случае общественных насекомых, для каждого агента не требуется обладание совместным планом, который моделировал бы действия других агентов.

Как правило, принимаются такие соглашения, которые охватывают целый универсум отдельных задач мультиагентного планирования, а не требуют разработки с нуля перед началом решения каждой новой задачи. Это может приводить к недостаточной гибкости и нарушениям в работе, как иногда можно наблюдать в парном теннисе, когда мяч пролетает приблизительно на равных расстояниях между двумя партнерами. В отсутствие применимого соглашения агенты могут использовать общение для получения общих знаний об осуществимом совместном плане. Например, в парном теннисе игрок может крикнуть "Мой!" или "Твой!", имея в виду мяч, чтобы указать на предпочтительный для него совместный план. Механизмы общения рассматриваются более подробно в главе 22, в которой отмечается, что общение не обязательно требует устного обмена репликами. Например, один игрок может неявно сообщить о предпочтительном совместном плане другому, просто выполнив его первую часть. В нашей задаче игры в теннис, если агент А направился к сетке, то агент В обязан отойти назад, к линии подачи, чтобы отбить мяч, поскольку план 2 является единственным совместным планом, который начинается с того, что агент А направляется к сетке. Такой подход к координированию действия, иногда называемый распознаванием плана (plan recognition), является применимым, если для безошибочного определения нужного совместного плана достаточно одного действия (или краткой последовательности действий).

Вся нагрузка по определению того, как агенты должны приходить к успешному совместному плану, может быть возложена либо на проектировщиков агентов, либо на самих агентов. В первом случае проектировщик агента должен доказать, что правила и стратегии агентов будут успешными, еще до того, как агенты приступят к планированию. Сами агенты смогут правильно и успешно реагировать на обстановку, если заложенные в них правила и стратегии применимы для той среды, в которой они существуют, и им не нужно иметь явные модели, описывающие действия других агентов. А в последнем случае агентам приходится больше рассуждать; они должны доказывать или демонстрировать другими способами, что их планы будут успешными, принимая во внимание рассуждения других агентов. Например, в среде с двумя логическими агентами, А и B, оба этих агента могут иметь следующее определение:

В нем указано, что в любой ситуации s план ρ представляет собой осуществимый совместный план в данной ситуации, если оба агента располагают знаниями о том, что план ρ позволяет достичь цели. Нам потребуются дополнительные аксиомы для формирования общих знаний о совместном намерении (joint intention) выполнить конкретный совместный план; только после этого агенты могут приступать к действиям.