Большинство позвоночных имеют два глаза. Это не только удобно в качестве резерва на случай потери одного глаза, но и дает также некоторые другие преимущества. У многих травоядных глаза расположены по обе стороны головы, что позволяет им иметь более широкий обзор. С другой стороны, у хищников глаза находятся в передней части головы, благодаря чему они используют бинокулярные стереоданные. Принцип бинокулярного зрения аналогичен принципу, в котором используется параллакс, возникающий во время движения, за тем исключением, что вместо использования изображений, сменяющихся во времени, применяются два изображения (или, в случае систем машинного зрения, и большее количество изображений), которые разделены в пространстве; например, такие изображения передают в мозг глаза человека, смотрящего прямо вперед. Поскольку данная конкретная характеристика в сцене будет находиться в различных местах по отношению к оси ζ каждой плоскости изображения, то после совмещения двух изображений будет обнаруживаться рассогласование в местонахождениях этой характеристики в двух изображениях. Такое явление можно наблюдать на рис. 24.10, где ближайшая точка пирамиды сдвинута влево на правом изображении и вправо на левом изображении.

Рис. 24.8. Пример применения нескольких кадров: четыре кадра из видеопоследовательности, в которой камера передвигается и вращается относительно объекта (а); первый кадр из последовательности, обозначенный небольшими прямоугольниками, подчеркивающими характерные особенности, которые были обнаружены детектором характеристик (любезно представлено Карлом Томази (Carlo Tomasi)) (б)

Рис. 24.9. Пример результатов обработки нескольких кадров: трехмерная реконструкция местонахождений характеристик изображения, показанных на рис. 24.8 (вид сверху) (а); настоящий дом, снимок которого получен из той же позиции (б)

Рис. 24.10. Принцип формирования стереоданных: изменение положения видеокамеры приводит к получению немного отличающихся друг от друга двухмерных представлений одной и той же трехмерной сиены