Существует тесная связь между условным планированием и автоматизированным синтезом программ; большое количество ссылок по этой теме приведено в главе 9. Но работы в этих двух научных областях осуществлялись отдельно из-за невероятной разницы в стоимостях между выполнением машинных команд и осуществлением действий с помощью транспортных средств или манипуляторов роботов. В [934] предпринята явная попытка добиться взаимного обогащения идеями между этими двумя областями.

Теперь в ретроспективе можно непредвзято наблюдать за тем, как появление основных классических алгоритмов планирования привело к созданию расширенных версий этих алгоритмов для проблемных областей, связанных с учетом неопределенности. Разработка методов на основе поиска привела к созданию методов поиска в пространстве доверительных состояний [148]; опыт в области использования алгоритма SATplan привел к созданию стохастического алгоритма SATplan [970] и к разработке средств планирования с применением булевых логических выражений с кванторами [1289]; работы в области планирования с частичным упорядочением привели к созданию программ UWL [446], CNLP [1206] и Cassandra [1241]. Опыт эксплуатации алгоритма Graphplan привел к появлению программы Sensory Graphplan, или SGP [1569], но задача разработки полностью вероятностного алгоритма Graphplan еще не совсем решена.

Одной из самых первых значительных работ по контролю выполнения было создание программы Planex [465], которая применялась в сочетании с планировщиком Strips для управления роботом Shakey. В программе Planex использовались треугольные таблицы (по сути — это эффективный механизм хранения для предусловий плана в каждом пункте плана), что обеспечивает возобновление работы после частичного неудачного завершения при выполнении плана без полного перепланирования. Модель выполнения, применяемая в роботе Shakey, рассматривается более подробно в главе 25. В планировщике Nasi [1021] проблема планирования рассматривается просто как спецификация выполнения сложного действия, что позволяет полностью унифицировать этапы выполнения и планирования В этом планировщике для формирования рассуждений о таких сложных действиях используются средства доказательства теорем.