Начиная с исследований по использованию микрооператоров в языке Strips, одной из целей иерархического планирования было повторное использование ранее накопленного опыта планирования в форме обобщенных планов. В некоторых системах, включая Soar [881] и Prodigy [221], в качестве средства обобщения ранее вычисленных планов применялся метод обучения на основе объяснений (explanation-based learning), описанный более подробно в главе 19. Альтернативный подход состоит в том, что ранее вычисленные планы должны сохраняться в их первоначальной форме, а затем использоваться повторно для решения новых подобных проблем по аналогии с первоначальной проблемой. Именно этот подход принят в области, получившей название планирование на основе прецедентов (case-based planning) [23], [220], [609]. В [765] приведено обоснование того мнения, что планирование на основе прецедентов должно рассматриваться как форма планирования на основе уточнения и что этот метод может служить средством формального описания для планирования с частичным упорядочением на основе прецедентов.

На самых ранних этапах осуществления робототехнических проектов, в которых использовались методы планирования, включая Shakey [465] и Freddy [1045], была обнаружена проблема непредсказуемости и частичной наблюдаемости реальных вариантов среды. Эта проблема стала привлекать больше внимания после публикации статьи Макдермотта Planning and Acting [1021], оказавшей значительное влияние на ход дальнейших исследований.

В ранних планировщиках, в которых отсутствовали условные выражения и циклы, не была явно реализована концепция условного планирования, но несмотря на это, некоторые из таких планировщиков в ответ на неопределенность среды иногда прибегали к стилю, предусматривающему принудительный переход в заданное состояние. В программе Noah, разработанной Сакердоти, такой принудительный переход использовался в предлагаемом программой решении задачи с "ключами и ящиками". Это — известная задача в области планирования, в которой планировщик имеет мало информации о начальном состоянии. Мэйсон [996] доказал, что в робототехническом планировании часто можно и нужно отказываться от сбора информации с помощью датчиков, и описал план без использования датчиков, позволяющий передвинуть инструмент в заданную позицию на столе с помощью последовательности раскачивающих действий, независимой от начальной позиции. Мы опишем эту идею в контексте робототехники (рис. 25.16).