Метод рекурсивной декомпозиции ячеек для планирования в пространстве конфигураций был впервые предложен в [193] и существенно доработан в [1646]. Самые первые алгоритмы скелетирования были основаны на диаграммах Вороного [1313] и графах видимости [1581]. В [603] приведены результаты разработки эффективных методов инкрементного вычисления диаграмм Вороного, а в [253] диаграммы Вороного были распространены на гораздо более широкий класс задач планирования движения. В тезисах докторской диссертации Джона Кэнни [219] предложен первый полностью экспоненциальный алгоритм планирования движения с использованием еще одного метода скелетирования, называемого алгоритмом силуэта. В книге Жан-Клода Латомба [891] рассматривается целый ряд подходов к решению задачи планирования движения. В [780] описаны методы разработки вероятностных дорожных карт, которые в настоящее время относятся к числу наиболее эффективных методов. Планирование тонких движений с ограниченными сенсорными данными исследовалось в [217] и [957] на основе идеи интервальной неопределенности, а не вероятностной неопределенности. В навигации на основе отметок [902] используются во многом такие же идеи, как и в других областях исследования мобильных роботов.

Управлению роботами как динамическими системами (для решения задач манипулирования или навигации) посвящен огромный объем литературы, поэтому в данной главе лишь кратко рассматриваются сведения, касающиеся этой области. К числу важнейших работ относятся трехтомник по импедансному управлению Хо-гана [668] и общее исследование по динамике роботов Физерстоуна [456]. Дин и Уэллман [363] были в числе первых, кто попытался связать воедино теорию управления и системы планирования на основе искусственного интеллекта. Тремя классическими учебниками по математическим основам робототехнического манипулирования являются [305], [1184] и [1634]. Важное значение в робототехнике имеет также область проблем схватывания, поскольку тема определения стабильных условий приложения захвата является весьма сложной [998]. Для того чтобы иметь возможность создать успешно действующее средство схватывания, необходимо обеспечить восприятие данных о прикосновении, или тактильную обратную связь, для определения усилия контакта и обнаружения проскальзывания [455].

Понятие управления на основе поля потенциалов, с помощью которого предпринимаются попытки одновременно решать задачи планирования движения и управления, было введено в сферу робототехники Хатибом [793]. В технологии мобильных роботов эта идея стала рассматриваться как практический способ решения задачи предотвращения столкновений, а в дальнейшем была дополнена и легла в основу алгоритма гистограмм векторного поля [154]. Функции навигации, представляющие собой робототехническую версию политики управления для детерминированных задач MDP, были предложены в [812].